Muzeul a fost fondat în 1987 la iniţiativa profesoarei de istorie Carp Parascovia.
Colectarea obiectelor și diverselor informații ce se conțin în muzeu s-a realizat cu ajutorul elevilor și cadrelor didactice din fosta Școală Medie nr.2, actualmente LT Costești, consătenilor și desigur cu sprijinul administrației publice locale de atunci. Procesul de colectare a obiectelor vechi mai continuă și în prezent. Exponatele muzeului sunt sistematizate pe epoci istorice. Cele mai vechi datează cu sec. XIV din perioada Hoardei de Aur. Este vorba de obiecte de ceramică: ulcioare, sfeşnice, monede, cioburi de vase, descoperite în timpul săpăturilor arheologice efectuate în 1956-58. Tot de epoca medievală ține şi copia documentului semnat de Ioan Vodă cel Viteaz, în care se conține prima mențiune documentară despre existența satului Costeşti .
Mai diverse sunt obiectele ce se referă la epoca modernă : obiecte de uz casnic (ulcioare, veselă, linguri de lemn, fiere de călcat cu jăratic şi fară, coveți din lemn etc), unelte de muncă ( furci din lemn cu 4 coarne, lopeți din lemn, râşchitori, o şişcorniţă, furci şi fuse de tors, vârtelniţe, cicârâcuri , calupuri de cusut căciuli etc) , obiecte de cult ( o biblie veche, cărti de rugăciuni, icoane), obiecte de vestimentaţie ( cămaşă din cânepă, mărgele din plante, şalinci, piepteni, ceas cu lănţişor, traistă , opinci).
Cele mai multe exponate se referă la epoca contemporană: arme din cele două războaie mondiale, ghilze de diferit calibru, căşti militare germane și sovietice, obiecte personale ale participanţilor la război, fotografiile ostașilor căzuți în războiul II mondial, mulaje ale medaliilor şi ordinelor din timpul războiului doi mondial etc.
Muzeul dispune de albume şi standuri cu fotografii ce reflectă dezvoltarea satului. Multe exponate se referă la învăţământ: manuale, certificate, rechizite scolare, fotografii despre viaţa scolară, uniforme scolare etc.
